Манипуляционные роботы: динамика и алгоритмы

Изложены методы исследования полной пространственной динамики манипуляционных систем роботов как сложных многозвенных механических объектов с произвольной кинематической конфигурацией и с любым числом степеней подвижности. Эти методы позволяют в удобной форме автоматизировать процесс моделирования на ЦВМ и АЦК пространственной динамики манипулятора с исполнительной системой управления по исходным данным без выписывания уравнений. Разработаны алгоритмы автоматического планирования управляемого движения робота, а также некоторые алгоритмы обработки информации в системах управления роботов и принципы построения систем управления. Предложена общая классификация роботов по принципам управления, охватывающая перспективы их дальнейшего развития и применения в промышленности, при изучении и освоении океана, недр земли и т.д. Основное содержание книги относится к результатам собственных исследований аторов с частичным привлечением и других разработок.